[36]中的作者基于激光图的几何信息，提出了一种混合束调整视觉惯性定位

[36]中的作者基于激光图的几何信息，提出了一种混合束调整视觉惯性定位框架，在视觉建图的同时进行激光建图，将两者的地图进行对齐，提高建图精度，在环境变化时该算法的鲁棒性很好。

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The author in [36] proposed a hybrid beam adjustment visual inertial positioning framework based on the geometric information of the laser image. The laser image mapping was performed at the same time as the visual image mapping, and the two maps were aligned to improve the accuracy of the image creation. The algorithm is very robust when the environment changes.

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Based on the geometric information of the laser graph, the author proposed a hybrid beam adjustment visual inertial positioning frame, the laser map at the same time, the map of the two will be aligned, improve the accuracy of the drawing, in the environment changes when the robustness of the algorithm is very good.

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Based on the geometric information of the laser map, the author of [36] proposed a hybrid beam adjustment visual inertial positioning framework. The laser mapping is carried out at the same time of visual mapping. The two maps are aligned to improve the mapping accuracy. The algorithm has good robustness when the environment changes.<br>

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