M. R. Moghanni 等人[12] 在[11]的研究基础上，加

M. R. Moghanni 等人[12] 在[11]的研究基础上，加入了模糊控制，采用模糊推理机消除滑模控制系统在到达阶段符号函数的不连续性，提高了消除抖振方面的性能。

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Based on the research of [11], MR Moghanni et al. [12] added fuzzy control, using fuzzy inference engine to eliminate the discontinuity of the sign function of the sliding mode control system at the arrival stage, and improve the performance of eliminating chattering.

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M. Based on the research of [11], R. moghani et al. [12] added fuzzy control and used fuzzy inference engine to eliminate the discontinuity of symbol function in reaching stage of sliding mode control system, which improved the performance of eliminating chattering.<br>

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