These two sets of solutions corresp

These two sets of solutions correspond to the two AMs of the four-bar linkage: AM 1 (see Fig. 9b) and AM 2 (see Fig. 9c). Ideally, the mechanism satisfies lAD = l3 and lAB = l2; that is, point C always coincides with point A in AM 1, and thus the mass assigned to C, mC (see Eq. (20.2)), does not induce any moment at point A. According to Eq. (2), the spring stiffness that achieves complete gravity balance can be obtained where mB is the lumped mass at point B, and mp4 is the mass of pulley 4.

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这两组解决方案对应于四连杆机构的两个 AM：AM 1（见图 9b）和 AM 2（见图 9c）。理想情况下，该机制满足 lAD = l3 和 lAB = l2；也就是说，点 C 总是与 AM 1 中的点 A 重合，因此分配给 C 的质量 mC（见公式（20.2））不会在点 A 处引起任何时刻。（2）式中，可以得到实现完全重力平衡的弹簧刚度，其中 mB 为 B 点的集中质量，mp4 为滑轮 4 的质量。

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这两组解决方案对应于四杆机构的两个AM：AM 1（见图9b）和AM 2（见图9c）。理想情况下，该机制满足lAD=l3和lAB=l2；也就是说，点C始终与AM 1中的点A重合，因此分配给C的质量mC（见等式（20.2））不会在点A产生任何力矩。根据等式（2），可以获得实现完全重力平衡的弹簧刚度，其中mB是点B的集中质量，mp4是皮带轮4的质量。

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这两组解对应于四杆机构的两个AM:am1(见图9b)和AM 2(见图9c)。理想情况下，该机制满足lAD = l3，lAB = l2也就是说，点C总是与AM 1中的点A重合，因此分配给C的质量为mC(见等式)。(20.2))不会在a点产生任何力矩。(2)可以获得实现完全重力平衡的弹簧刚度，其中mB是点B处的集中质量，mp4是滑轮4的质量。

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