Регулирующее воздействие на объект

Регулирующее воздействие на объект регулирования при интегральном законе будет изменяться до тех пор, пока ошибка регулирования, то есть отклонение выходной переменной ∆y не станет равным нулю. Следовательно, ошибка регулирования САУ с интегральным законом регулирования в установившемся режиме равнанулю (∆y = 0). Графики переходных процессов изменения выходной переменной y(t) и регулирующего воздействия xр(t), обусловленные возмущающим воздействием показаны на рис.1.11. Интегральная составляющая выходного сигнала регулятора и регулирующее воздействие xр(t)изменяются медленнее сигнала рассогласования, так как интегральная величина является функцией времени. Запаздывание формирования регулирующего воздействия снижает быстродействие регулятора и может привести к колебательному процессу изменения выходной переменной y(t).Коэффициент усиления регулятора Kр имеет размерность, обратную времени [с-1]. Поэтому часто используют величину, обратную коэффициенту усиления, называемую постоянной времени Tир=(1/Kр). Формула закона регулирования в этом случае имеет следующий вид:

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积分律对控制对象的调节影响会发生变化，直到 控制误差，即输出变量Δy的偏差变为 零。因此， 在稳态下具有积分控制律的 ACS 的控制误差 为零 (Δy = 0)。由干扰作用引起 的输出变量 y (t) 和控制作用 xр (t)变化的瞬态过程 图如图 1.11 所示。 控制器输出信号的积分分量和控制动作 xp (t) 的 变化比误差信号慢，因为积分 值是时间的函数。形成滞后 控制动作会降低调节器的速度，并 可能导致改变输出 变量 y (t)的振荡过程。 控制器增益 Kp 的维度与 时间 [s-1]成反比。因此，经常使用 增益的倒数，称为时间常数Tir = (1 / Kp)。 本案规制法公式如下：

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控制作用 积分法将改变，直到误差 调节，即输出变量的偏差–Y不会 等于零。因此，控制误差 稳定状态下的积分调节律等于 零（−y=0）。 输出变量的瞬态变化图 由扰动引起的Y（T）和XR（T）调节作用 图1显示了影响。11.积分部分 调节器输出信号及XR调节作用（T） 变化比不匹配信号慢，因为积分 量是时间的函数。编队滞后 调节作用降低了调节器的速度 可导致振荡过程改变输出 变量y（t）。 KR调节器增益的维数为倒数 时间[1]。这就是为什么我们经常使用 增益称为时间常数tr=（1/kR）。 在这种情况下，监管法的公式如下：

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下列情况下对调节对象的调节影响积分定律只要有误差，就会发生变化调节，即输出变量的偏差√y不会变为等于零。因此，南方电网调节误差稳态下的积分调节律等于零(∆y = 0)。输出变量变化的瞬态过程图形扰动引起的y(t)和XP(t)调节作用冲击如图1.11所示。积分分量调节器输出信号及调节XP(t)影响变化比不一致信号慢，因为积分量是时间的函数。形成滞后调节影响降低了调节器的速度，并且可能导致输出变化的振荡过程y(t)变量。KP调节器的增益有一个维数，反会议时间[p-1]。因此，经常使用反相量增益，称为时间常数TIR =(1/KP)。这种情况下的调节规律公式如下:

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