The double tap requirement to extra

The double tap requirement to extract the endoscope has been removed, because there are no end-effectors to close and straighten.S20 found it difficult to visualize the ports because he had difficulty physically moving the endoscope to the port and did not know where to direct the endoscope to see the port when it was off-screen.This was further complicated by the 30° endoscope angle making it difficult for him to understand where the endoscope was looking.These changes address the root causes noted by participants, and the new instrument exchange workflow will be re- evaluated in a future usability study.

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取出内窥镜的双击要求已被删除，因为没有末端执行器来关闭和拉直。 S20 发现很难看到端口，因为他很难将内窥镜移动到端口，并且不知道在屏幕外时内窥镜应该从哪里看到端口。 由于 30° 的内窥镜角度使他难以理解内窥镜的位置，这使情况变得更加复杂。 这些变化解决了参与者指出的根本原因，新的仪器更换工作流程将在未来的可用性研究中重新评估。

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由于没有末端执行器可关闭和拉直，因此取消了提取内窥镜的双点击要求。 S20发现很难看到端口，因为他很难将内窥镜移动到端口，并且不知道在屏幕外引导内窥镜查看端口的位置。 30°的内窥镜角度使这一点更加复杂，使他难以理解内窥镜的位置。 这些变化解决了参与者指出的根本原因，新的仪器交换工作流程将在未来的可用性研究中重新评估。

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提取内窥镜的双击要求已经取消，因为没有末端执行器来关闭和拉直。S20发现很难看到端口，因为他很难将内窥镜物理移动到端口，并且不知道当内窥镜在屏幕外时，如何引导内窥镜看到端口。30°的内窥镜角度使他很难理解内窥镜在看什么，这使情况变得更加复杂。这些变化解决了参与者指出的根本原因，新的仪器交换工作流程将在未来的可用性研究中重新评估。

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