在手进入货架拿取商品前和拿取商品后，对手拍摄 1 组图片，记为第一图片

在手进入货架拿取商品前和拿取商品后，对手拍摄 1 组图片，记为第一图片和第二图片，对货架拍摄 1 组图片，记为第三图片和第四图片。比较第一图片和第二图片的差异，此时需要利用到 CV 算法识别出肤色找到手，从而知道第一和第二图片手势的差异，识别握姿和舒展姿态，根据两个姿态在第一第二图片出现的顺序可以判断拿取还是放回。例如，第一图片是握姿，第二图片是舒展，即放回；第一图片是舒展，第二图片是握姿，即拿取。随后利用肤色找到手后，再识别第一第二图片手边缘的色差识别商品是否在手，根据前后顺序可以判断拿取或放回。例如，第一图片手边缘色差较浅，表示没有商品，第二图片手边缘色差较深，表示有商品，即商品在手且是拿取过程。放回同理。利用第三第四图片，对货架进行处理，同样可以判断拿取或放回。例如第四图片比第三图片多了一个或多个商品，那么就是放回；如果第四图片比第三图片少一个或多个商品就是拿取。

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Phambi kokuba isandla singene eshalofini sithathe iimpahla nasemva kokuba sithathiwe, umdlali welinye iqela uthatha imifanekiso eyi-1, ebhalwe njengomfanekiso wokuqala kunye nomfanekiso wesibini, kunye nemifanekiso emi-1 eshalofini, ebhalwe njenge umfanekiso wesithathu nomfanekiso wesine. Thelekisa umahluko phakathi komfanekiso wokuqala kunye nomfanekiso wesibini ngeli xesha, kuya kufuneka usebenzise ialgorithm ye-CV ukuqaphela umbala wesikhumba ukufumana isandla, ukuze wazi umahluko phakathi kwento yokuqala neyesibini yomzimba, qonda ukubamba Ukolula ukuma, ngokweendlela ezimbini ezime ngazo ngolandelelwano lokuvela komfanekiso wesibini ungathathwa okanye ubuyiselwe umva. Umzekelo, umfanekiso wokuqala yindawo yokubamba, umfanekiso wesibini kukuzolula, oko kukuthi, wubuyisele umva; umfanekiso wokuqala kukuzolula, kwaye umfanekiso wesibini kukubamba, oko kukuthi, thatha. <br>Emva koko sebenzisa umbala wesikhumba ukufumana isandla, emva koko uchonge umahluko wombala komphetho wesandla kumfanekiso wokuqala nowesibini ukuchonga ukuba imveliso isesandleni na.Ngokuyalelwa ngaphambili nangasemva. kugwetywe ukuyithatha okanye ukuyibuyisela. Umzekelo, umahluko wombala wesiphetho sesandla somfanekiso wokuqala uyakhanya, okuthetha ukuba akukho mveliso, kwaye umahluko wombala wesiphetho sesandla somfanekiso wesibini ubumnyama, oko kuthetha ukuba kukho imveliso, leyo Imveliso isesandleni kwaye ikwinkqubo yokuthatha. Beka kwakhona ngendlela efanayo. <br>Sebenzisa umfanekiso wesithathu nowesine ukuqhubekekisa iishelfu, kwaye ungagweba nokuba uzithathe na okanye uzibuyisele umva. Umzekelo, ukuba umfanekiso wesine unento enye okanye nangaphezulu ngaphezu komfanekiso wesithathu, ubuyiselwe umva; ukuba umfanekiso wesine unento enye okanye nangaphezulu ngaphantsi komfanekiso wesithathu, uthathiwe.

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Phambi kwaye emva kokungena kwishelf ukuthatha impahla, umphathi uthatha iqela lomfanekiso, elibhaliweyo njengomfanekiso wokuqala nomfanekiso wesibini, kwaye ithatha iqela lomfanekiso kwishelf, elibhaliweyo njengomfanekiso wesithathu nomfanekiso wesine.Hlanganisa umahluko phakathi komfanekiso wokuqala nomfanekiso wesibini. Ngalesi xesha, kufuneka usebenzise i-CV algorithm ukuchaza umbala wesihlo kwaye ufumane isandla, ukuze ukwazi umahluko phakathi kwezinto zokuqala kunye nomfanekiso wesibini, khangela isikhundla sokubamba kunye nokutsala isikhundla, kwaye gweba ukuba ukuyithabatha okanye ukuyibeka emva ngokomyalelo apho imisebenzi emibini ibonakala kwimifanekiso yokuqalaUmzekelo, umfanekiso wokuqala ngumqondiso wokubamba, nomfanekiso wesibini ngumsala, okungukuthi, uyibeke emva;Umfanekiso wokuqala ulula, kwaye umfanekiso wesibini ubambe, okungukuthatha.<br>Emva koko, emva kokufumana isandla ngombala wesihlo, khangela ukwahlukana kombala kumphetho wesandla kwimifanekiso yokuqala nangesibini, khangela ukuba uhlazo lisesandleni, kwaye gweba ukuba uyayithabatha okanye uyibeke emva ngokwendlela.Umzekelo, umahluko omkhulu wombala omncinane esiphelweni sesandla kumfanekiso wokuqala ubonisa ukuba akukho ndawo, kwaye umahluko omkhulu wombala onzulu esiphelweni sesandla kumfanekiso wesibini ubonisa ukuba kukho amaxabiso, okungukuthi, inxabiso isesandleni kwaye yinkqubo yokuthatha.Yibeke kwakhona indlela efanayo.<br>Ukusebenzisa imifanekiso yesithathu neyesisine ukuqhubekeka isikhuseli, ungagweba nokuba uyayithabatha okanye uyibuyise.Umzekelo, ukuba umfanekiso wesine unezinto ezinye okanye ezininzi ngaphezu komfanekiso wesithathu, ibekwe emva;If the fourth picture is less than the third picture, one or more goods are taken.

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