(1). Système de coordonnées de la l

(1). Système de coordonnées de la liaison médiane l’axe Z du système de coordonnées est collinaire à l’articulation et est dirigé vers une disposition arbitraire. L’axe X du système de coordonnées coïncident avec la perpendiculaire commune de la tige de liaison et est dirigé de l’articulation à l’articulation; A l’époque, on a pris. L’axe des Y du système de coordonnées est déterminé par la règle de droite, c’est-à-dire: L’origine du système de coordonnées prend l’intersection de et comme origine et, lorsque et se croisent (), prend son intersection comme origine; En parallèle, l’origine est prise à l’endroit où

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（1）。中间链接的坐标系坐标系的Z轴在关节处呈丘陵状，并指向任意布局。坐标系的X轴与连杆的公共垂线重合，并且从关节指向关节。当时，我们采取了。坐标系的Y轴由正确的规则确定，即：坐标系的原点以和的交点作为原点，当和相交（）时，取以其交点为原点；平行地，原点取在

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（1）坐标系的 Z 轴连接到分明，并定向到任意排列。坐标系的 X 轴与结合杆的共垂直重合，从接头指向接头;当时，我们采取了。坐标系的 Y 轴由正确的规则确定，即：坐标系的原点从和作为原点，当和相交（）时，以其交点作为其原点;同时，原产地是在

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（……）坐标系统的L轴Z中间链路坐标系统在铰链上是准直的，并被指向任意布置。坐标系统的X轴与连接杆的共同垂直相一致，并从铰链到铰链的方向；当时，我们抓住了。坐标系统Y轴由右边规则确定，即坐标系统的起源是作为起源的交叉点，并且当和交叉点（，将其交叉点作为起源；平行地，起始点位于<br>

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