The invention thus comprises an ext

The invention thus comprises an extended contact harmonic drive gearing apparatus for transmitting rotary motion from an input drive to an output drive, comprising: a rigid circular spline having gear teeth thereon; a flexible flexs pline having gear teeth thereon arranged radially adjacent the rigid circular spline; an oval wave generator having a major axis and a minor axis arranged radially adjacent the circular spline, and adapted to deform the flexspline whenrotated, to generate a rotative motion between the flexspline and the circular spline; the flexspline having a minor axis thereacross with maximum radial separation between the gear teeth of the flexspline and the circular spline; the flexspline having a major axis thereacross with a maximum engagement between the gear teeth of the flexspline and the circular spline; the gear teeth on the flexspline having a precessing inclination and back again as they pass from the minor axis to the major axis thereon with respect to the oval shaped wave generator

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因此，本发明包括一种用于将旋转运动从输入驱动装置传递到输出驱动装置的扩展接触谐波驱动齿轮装置，该装置包括：刚性圆形花键，其上具有齿轮齿；挠性挠性花键，其上的齿轮齿径向地布置在刚性圆形花键附近；椭圆波发生器，其长轴和短轴在径向上与圆形样条线相邻，并适于在弯曲时使柔性样条线变形<br>旋转，以在弹性花键和圆形花键之间产生旋转运动；该柔性花键具有短轴，该柔性花键的齿轮齿与圆形花键之间的径向间隔最大。柔性花键具有长轴，该柔性花键的齿轮齿与圆形花键之间具有最大啮合；柔性花键上的齿轮齿具有进动的倾斜度，并且相对于椭圆形波发生器，当它们从短轴传递到长轴时又返回

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因此，本发明包括一种扩展接触谐波驱动齿轮装置，用于将旋转运动从输入驱动传输到输出驱动，包括：一个刚性圆形样条线，其上装有齿轮齿;在刚性圆形样条线附近径向排列的具有齿轮齿的柔性圆条;具有主轴和小轴的椭圆波发生器，以径向排列在圆形样条线旁边，并在时适应变形弯曲线<br>旋转，在弯曲的花线和圆形样条线之间产生旋转运动;在屈样线和圆形样条线的齿轮齿之间具有小轴的弯曲线具有最大径向分离;在柔性支绳和圆形样条线之间的齿轮齿之间具有主轴的弹性线;屈支线上的齿轮齿具有倾斜倾斜倾向，在从小轴传递到主轴时，相对于椭圆形波发生器，它们再次返回

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因此，本发明包括一种用于将旋转运动从输入驱动器传输到输出驱动器的长接触谐波传动齿轮装置，其包括：在其上具有轮齿的刚性圆花键；在其上具有轮齿的柔性柔性弯曲花键，其径向布置在刚性圆花键附近；在其上具有一个长轴和一个短轴，径向排列在圆样条线附近，当<br>旋转，在柔轮花键和圆花键之间产生旋转运动；柔轮花键在其上有一个小轴，柔轮花键和圆花键的轮齿之间有最大的径向间隔；柔轮花键在其上有一个长轴，柔轮花键的轮齿和圆花键；柔轮花键上的齿轮齿具有进动倾斜度，当它们从短轴到长轴时，相对于椭圆波形发生器再次向后移动<br>

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