A harmonic drive gearing apparatus

A harmonic drive gearing apparatus for transmitting rotary motion from an input drive to an output drive, comprising:a rigid circular spline;a flexible flexspline arranged radially adjacent said circular spline;a wave generator arranged radially adjacent said circular spline adapted to deform said flexspline when rotated, to generate a rotative motion between the flexspline and the circular spline,

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一种用于将旋转运动从输入驱动传递到输出驱动的谐波驱动齿轮装置，包括： 刚性圆形花键； 柔性柔性花键，其径向邻近所述圆形花键布置； 在径向上邻近所述圆形花键布置的波发生器，其适于在旋转时使所述柔性花键变形，以在所述柔性花键和所述圆形花键之间产生旋转运动，

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用于将旋转运动从输入驱动器传输到输出驱动器的谐波驱动齿轮装置，包括： 刚性圆形样条线; 以径向相邻邻为圆形样条线的柔性柔性单线; 一个波发生器排列径向相邻，说的圆形样条线适应变形说的弯曲线时旋转，以产生弯曲的弹性和圆形样条线之间的旋转运动，

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一种谐波传动齿轮装置，用于将旋转运动从输入驱动器传输到输出驱动器，包括： 刚性圆样条； 一柔性柔轮，其径向邻接所述圆轮； 一个波发生器，该波发生器径向布置在所述圆样条线附近，适于在旋转时使所述柔样条线变形，以在所述柔样条线和所述圆样条线之间产生旋转运动，

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