式中s表示激光点转换到submap坐标系下的坐标，m表示转换后的激光点

式中s表示激光点转换到submap坐标系下的坐标，m表示转换后的激光点坐标在地图上占用概率，对于非线性函数，进行一阶泰勒展开进行线性化，得：

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In the formula, s represents the laser point converted to the coordinates of the submap coordinate system, m represents the converted laser point coordinate occupancy probability on the map, for non-linear functions, first-order Taylor expansion and linearization, we get:

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In the formula, s represents the coordinates converted by the laser point to the submap coordinate system, m represents the probability of the converted laser point coordinates occupying the map, and for nonlinear functions, the first-order Taylor expansion is linearized, so:

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Where s is the coordinate of laser point converted to submap coordinate system, M is the occupation probability of laser point coordinate on the map after conversion. For nonlinear function, first order Taylor expansion is used to linearize<br>

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