一旦检测到回环检测，需要进行优化，以调整位姿。回环优化问题被描述为一个

一旦检测到回环检测，需要进行优化，以调整位姿。回环优化问题被描述为一个非线性最小二乘问题：

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Once the loop detection is detected, it needs to be optimized to adjust the pose. The loop-back optimization problem is described as a nonlinear least squares problem:

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Once the loopback detection is detected, it needs to be optimized to adjust the position. The loopback optimization problem is described as a nonlinear least-squares problem:

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Once loop detection is detected, optimization is needed to adjust the pose. Loop optimization problem is described as a nonlinear least square problem<br>

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