The objects of this invention are a

The objects of this invention are achieved by a harmonic drive assembly comprised of a flexspline disposed within a rigid circular spline having opposed teeth in an extended contact arrangement, intermating at spaced apart locations corresponding to the eccentricities ofa rotatable oval shaped wave generator disposed within the flexspline, the rotation of which initiates relative motion between the flexspline and the circular spline due to a differing number of gear teeth between the flexspline and the circular spline. The tooth profiles of the flexspline and circular spline are determined, by a mapping curve which includes accommodation for tooth cant or inclination which occurs within the teeth of the flexspline as engagement with the teeth of the circular spline progresses

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本发明的目的是通过一种谐波传动组件来实现的，该谐波传动组件包括布置在刚性圆形花键内的挠性花键，该刚性花键具有以延伸的接触布置的相对齿，并在与布置在该挠性花键内的可旋转椭圆形波发生器的偏心率相对应的间隔位置处确定。，由于在柔性花键和圆形花键之间的齿轮齿数不同，其旋转会启动柔性花键和圆形花键之间的相对运动。柔性花键和圆形花键的齿形由一条映射曲线确定，该曲线包括随着与圆形花键的齿啮合而在柔性花键的齿内发生的牙齿倾斜或倾斜的调节

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本发明的物体通过谐波驱动组件来实现，该谐波驱动组件由在刚性圆形样条线内释放的弯曲分管组成，在延长的接触布置中与齿相对，在与在柔性线内处置的可旋转椭圆形波形发生器的偏心相对的间隔位置进行互连，由于柔性线和圆形样条线之间的齿轮齿数量不同，其旋转启动在弯曲线和圆形样条线之间的相对运动。弯曲的线和圆形样条线的牙齿轮廓由映射曲线确定，该曲线包括随着圆样条线与圆样条线齿的接触而在柔齿内出现的齿形或倾角的通融

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本发明的目的是通过谐波驱动组件来实现的，谐波驱动组件包括布置在刚性圆花键内的柔性花键，该刚性圆花键具有延伸接触布置中的相对齿，在与布置在柔性花键内的可旋转椭圆形波发生器的偏心度相对应的间隔位置处相互连接，由于柔轮和圆花键之间的齿轮齿数不同，其旋转引起柔轮和圆花键之间的相对运动。柔轮花键和圆花键的齿廓由一条映射曲线确定，该映射曲线包括随着与圆花键齿的啮合进行，柔轮花键齿内出现的齿斜面或齿倾斜度的调节<br>

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