Theprincipleof theabovedesignisthat

Theprincipleof theabovedesignisthattheactualeffectofthediscontinuous u1 is equal to the average of the control action, i.e., the equivalent control u1eq, and the equivalence of u1 is equal to the averaged control u1av measured by the low-pass ﬁlter with u1 as its input in (21)

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上面的设计原则是，不连续u1的实际效果等于控制作用的平均值，即等效控制u1eq，并且u1的等效值等于低通滤波器在u21作为其输入时测得的平均控制u1av。

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前设计家的指令性实际效果等于控制动作的平均值，即等效控制 u1eq，u1 的等效性等于由以 u1 作为其输入的低通滤波器测量的平均值控制 u1av （21）

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上述原理认为，不连续u1的实际效果等于控制作用的平均值，即等效控制u1eq，而u1的等效性等于由低通滤波器测量的平均控制u1av，其中u1作为输入（21）<br>

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