However, the actual control systems

However, the actual control systems are nonlinear, timevarying uncertainty, it is difficult to establish accurate mathematical model, the application of conventional PID controller cannot achieve the desired effect, but also by the parameter tuning method of complicated problems, the parameters of the conventional PID controller often have poor setting, poor performance and poor adaptability to the operating conditions.

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然而，实际的控制系统是非线性的，时间？变化的不确定性，所以难以通过的复杂问题的参数调谐方法建立精确的数学模型，常规PID控制器的应用程序不能达到预期的效果，还可以，的参数常规PID控制器通常具有设置差，性能差和适应性差的操作条件。

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然而，实际控制系统是非线性的，时变的不确定性，很难建立精确的数学模型，传统的PID控制器的应用不能达到预期的效果，而且还通过参数调优方法问题复杂，常规PID控制器的参数设置往往较差，性能差，对操作条件的适应性差。

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然而，实际控制系统是非线性、时变不确定性的，很难建立精确的数学模型，常规PID控制器的应用不能达到预期的效果，而且还受到参数整定方法复杂问题的影响，常规PID控制器的参数整定性差，性能差，对工况适应性差。

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