デカルト空間における軌跡計画の特徴:デカルト空間へのアプローチの利点は

デカルト空間における軌跡計画の特徴:デカルト空間へのアプローチの利点は,概念が直観的であり,かつ,所定の直線経路に沿ってかなりの正確性を達成できることである。しかし現代ではマニピュレータの手部の位置をデカルト座標で計測できるセンサがないため,すべての制御アルゴリズムは関節座標に基づいている。したがって、デカルト空間パス計画はデカルト座標と関節の間にリアルタイム変換を行う必要があり、これは計算量が大きいタスクであり、長い制御間隔を招くことが多い。デカルト座標から関節座標への変換は病的であり,一対一対応写像ではない。軌跡計画段階でマニピュレータの動力学的特性を考慮すると,デカルト座標で経路制約を与え,物理制約(たとえば,関節モータごとの力やモーメント,速度,加速度制約)を関節座標で与える。これにより、最後の最適化問題は2つの異なる座標系における混合制約を持つことになる。関節変数空間の規画には三つの利点がある:(1)直接運動時の制御変数を用いて軌跡を規画する;(2)軌跡計画はリアルタイムに接近できる;(3)関節軌跡が段取りしやすい。

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笛卡尔空间中轨迹规划的特征：笛卡尔空间方法的优点是该概念很直观，并且在给定的直线路径上可以实现相当大的精度。但是，在现代，所有控制算法都基于关节坐标，因为没有传感器可以在笛卡尔坐标中测量机械手的位置。因此，笛卡尔空间路径规划需要在笛卡尔坐标和关节之间进行实时转换，这是一项计算量很大的任务，通常会导致较长的控制间隔。从笛卡尔坐标到关节坐标的转换是病理性的，而不是一一对应的。考虑到机械手在轨迹规划阶段的动态特性，在笛卡尔坐标系中给出了路径约束，而在关节坐标系中给出了物理约束（例如，每个关节电机的力，力矩，速度，加速度约束）。这导致最终的优化问题在两个不同的坐标系中具有混合约束。定义关节变量空间具有三个优点：（1）在直接运动过程中使用控制变量定义轨迹；（2）可以实时获取轨迹计划；（3）设置关节轨迹。这很容易做到。

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笛卡尔空间中轨迹计划的特征：接近笛卡尔空间的优点是，概念是直观的，并且可以沿着规定的直线路径实现相当的准确性。但是，在现代，由于没有能够用笛卡尔坐标测量操纵器手部位置的传感器，所以所有的控制算法都基于关节坐标。因此，笛卡尔空间路径设计需要在笛卡尔坐标和关节之间进行实时变换，这是一项计算量大的任务，常导致控制间隔长。从笛卡尔坐标到关节坐标的变换是病病性的，不是一对一对应映射。在轨迹计划阶段，如果考虑机械手的动力学特性，在笛卡尔坐标中给出路径制约，在关节坐标中给出物理制约（例如，每个关节马达的力和力矩、速度、加速度制约）。因此，最后一个优化问题是在两个不同的坐标系中具有混合约束。关节变量空间的规画有三个优点：（1）使用直接运动时的控制变量来规划轨迹;（2）轨迹计划可以实时接近;（3）关节轨迹容易设置。

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笛卡尔空间中轨迹规划的特征：笛卡尔空间的方法的优点是概念直观，并且可以沿着预定的直线路径实现相当准确。然而，在现代，由于没有传感器可以用笛卡尔坐标测量机器人手部的位置，所以所有控制算法都基于关节坐标。因此，笛卡尔空间路径计划需要在笛卡尔坐标和关节之间进行实时变换，这是计算量大的任务，常常导致长的控制间隔。从笛卡尔坐标向关节坐标的变换是病态的，不是一对一对应的映射。考虑到机器人在轨迹规划阶段的动力学特性，通过笛卡尔坐标给出路径限制，并用关节坐标给出物理限制（例如，每个关节电机的力、力矩、速度、加速度限制）。因此，最后的优化问题将具有两个不同坐标系中的混合约束。关节变量空间的尺画有三个优点：（1）使用直接运动时的控制变量来规划轨迹；（2）轨迹计划可以实时接近；（3）关节轨迹容易安排。

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