空中加油技术最初目的是增加战斗机的高空航程,从初期的飞行员在高空中手动加油,到应用伸缩套管式加油设备,再到插头锥管式加油设备,以及现在利用LQR方法设计基于状态观测器的对接跟踪控制系统,实现了无人机自主空中加油技术,提高了无人机空中飞行的航时和航程,扩大了无人机在空中的使用范围。本设计基于空中加油技术中加油机与受油机管口对接部分,根据锥套检测和追踪过程中的特征点选取、特征点三维重建和相对位姿计算的设计理念,运用MSP430g2553系列单片机对发射器段发射的PWM波进行接收并且识别,并通过对单片机所捕获的波形的脉宽进行判断,首先是当波形到达接收端时,应将单片机的中断程序启动,判断波形的上升沿,并开启定时器,记录下降沿到来的时刻,记录脉冲持续时间,识别脉冲的起始码,再判断后续波形的脉宽,并通过识别脉宽来判断发射端发来的波形的类型,进而达到识别的功能。软件部分采用编译速率较快的IAR系统,将代码导入已经建立的工程文件中,利用IAR系统烧录到单片机上,通过单片机板子上LED灯的闪烁情况判断接受波形的类型。