The rest of this paper is organized

The rest of this paper is organized as follows. Section II presents the problem formulation and some definitions. The ISMC for FTC of robot manipulators are initially studied in Section III. The design of the adaptive FLS, DO and the hyrbid ISMC, FLS and DO are described in Section IV. Section V presents simulation results for a PUMA560 robot. Conclusions are given in Section VI.

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本文的其余部分安排如下。第二节介绍了问题的表述和一些定义。机器人操纵器FTC的ISMC最初在第三部分中进行了研究。第四部分介绍了自适应FLS，DO和混合ISMC，FLS和DO的设计。第五部分介绍了PUMA560机器人的仿真结果。结论在第六节中给出。

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本文的其余部分按如下方式进行组织。第二节介绍了问题的提法和一些定义。第三节对机器人操纵器FTC的SMC进行了初步研究。第四节介绍了自适应FLS、DO和hyrbid ISMC、FLS和D的设计。第五节介绍 PUMA560 机器人的仿真结果。结论在第六节中。

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本文的其余部分组织如下。第二节提出了问题的提法和一些定义。第三节初步研究了机械手FTC的ISMC。第四节描述了自适应FLS、DO和混合ISMC、FLS和DO的设计。第五节给出了PUMA560机器人的仿真结果。结论见第六节。<br>

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