However,the bounds of uncertainties

However,the bounds of uncertainties of HPSs are assumed to be known. In practical engineering, we could not obtain the bounds of the uncertainties. In order to overcome this limitation, we employ fuzzy system to approximate the HPS’s unknown nonlinear functions and adaptive laws are derived based on Lyapunov stability analysis for online updating the parameter of the model. So, the major contribution of this paper is that a nonsingular terminal sliding mode control schemeincorporating fuzzy control technique is proposed to stabilize uncertain HPS.

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然而，假设HPSS的不确定性的边界是已知的。在实际工程中，我们无法获得的不确定性的边界。为了克服这种限制，我们采用模糊系统逼近HPS的未知函数和自适应法是基于Lyapunov稳定性分析在线更新模型的参数的。因此，本文的主要贡献是一个非奇异终端滑模控制<BR>结合模糊控制技术，提出了以稳定不确定的HPS。

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但是，HpS 的不确定性范围是已知的。在实际工程中，我们无法把握不确定性的界限。为了克服这一局限性，我们采用模糊系统对HPS未知的非线性函数进行近似，并基于利亚普诺夫稳定性分析得出自适应定律，用于在线更新模型参数。因此，本文的主要贡献是，一种非单数端子滑动模式控制方案<BR>引入模糊控制技术，稳定不确定HPS。

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然而，假设HPSs的不确定性界是已知的。在实际工程中，我们无法得到不确定性的界。为了克服这一局限性，我们采用模糊系统来逼近HPS的未知非线性函数，并基于Lyapunov稳定性分析导出自适应律，用于在线更新模型参数。因此，本文的主要贡献在于提出了一种非奇异终端滑模控制方案<BR>提出了一种结合模糊控制技术来稳定不确定系统的方法。

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