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,wheretheoriginalISMCin Section II
,wheretheoriginalISMCin Section II exhibits chattering due to the intrinsic discontinuity of the control input u, the modified ISMC in Section III gets the worst tracking accuracy due to the imperfect estimation of h [see Fig. 3(a)] and the degraded performance of the sliding phase [see (27)], and the suggested GSMC achieves the highest tracking accuracy without chattering.
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，由于控制输入u的固有不连续性，第II节中的原始ISMC表现出抖动，而第III节中的修改后的ISMC由于h的估计不完善而导致最差的跟踪精度[见图3（a）]，并且性能下降。滑动阶段[参见（27）]，建议的GSMC可以实现最高的跟踪精度而不会产生抖动。
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，其中原始ISMSCIN第二部分由于控制输入u的内在不连续性而出现颤动，第三节中修改的ISMMC由于h[见图3（a）]的估计不完善和滑动相差的性能下降[见（27）]而得到最差的跟踪精度，建议GSMC在不抖动的情况下实现最高的跟踪精度。
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，其中，由于控制输入u的固有不连续性，原始第二节显示出抖振，第三节中改进的ISMC由于h估计不完全[见图3（a）]和滑动相位性能下降[见（27）]，因此第三节中的改进ISMC获得了最差的跟踪精度，而建议的GSMC实现了最高的跟踪准确无抖动。<br>
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