As can be seen from Tab. 4, the rob

As can be seen from Tab. 4, the robot performance has been greatly improved. In order to ensure the stability of palletizing before the improvement, the speed rate of robot was adjusted to less than 60% of the full speed. The down times of palletizing robot was 125 times/month, and the palletizing efficiency was lower than 7.2 /min. After the improvement, the rate of the robot can be adjusted to 80%, the downtime is reduced to 14 times/month, and the palletizing efficiency is 9.6 /min.

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从Tab可以看出。4，机器人的性能得到了很大的提高。为了确保改进前码垛的稳定性，将机器人的速度调整为小于全速的60％。码垛机器人停机时间为125次/月，码垛效率低于7.2 / min。改进后，可以将机器人的速度调整为80％，停机时间减少到14次/月，码垛效率为9.6 / min。

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从Tab.4中可以看到，机器人的性能得到了很大的提高。为了保证改进前托盘的稳定性，将机器人的车速调整到全速的60%以下。堆码机器人的落点时间为125次/月，堆放效率低于7.2/min。改进后，可将机器人的速率调整为 80%，停机时间缩短为 14 次/月，堆码效率为 9.6 /min。

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从表中可以看出。4、机器人性能有了很大提高。改进前为了保证码垛的稳定性，将机器人的速度控制在全速的60%以下。码垛机器人停机次数为125次/月，码垛效率低于7.2/min，改进后机器人的作业率可调整到80%，停机时间减少到14次/月，码垛效率为9.6/min。<br>

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