When using Id = 0, NOMINAL_CURRENT

When using Id = 0, NOMINAL_CURRENT is utilized to saturate the output of the PID for speed regulation (i.e. reference torque). Transformation of real currents (A) into int16_t format must be done accordingly with formula: Phase current (int16_t 0-to-peak) = (Phase current (A 0-to-peak)* 32767 * Rshunt * *Amplifying network gain)/(MCU supply voltage/2)

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当使用 Id = 0 时，NOMINAL_CURRENT 用于使 PID 的输出饱和以进行速度调节（即参考转矩）。 必须使用以下公式将实际电流 (A) 转换为 int16_t 格式： 相电流 (int16_t 0-to-peak) = (相电流 (A 0-to-peak)* 32767 * Rshunt * *放大网络增益)/ (MCU供电电压/2)

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当使用Id=0时，NOMINAL_CURRENT用于使PID的输出饱和以进行速度调节（即参考扭矩）。 必须使用以下公式将实际电流（A）转换为int16_t格式： 相电流（int16_t 0-to-peak）=（相电流（A 0-to-peake）*32767*分路**放大网络增益）/（MCU电源电压/2）

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当使用Id = 0时，NOMINAL_CURRENT用于使PID的输出饱和以进行速度调节(即参考转矩)。 必须根据公式将实际电流(A)转换为int16_t格式: 相电流(int16_t 0至峰值)=(相电流(A 0至峰值)* 32767 * Rshunt * *放大网络增益)/(MCU电源电压/2)

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