Local Mapping and Loop Closing use

Local Mapping and Loop Closing use keyframes to refine localization and to detectloop closures respectively. Finally, there is a Keyframe Culling function withinLocal Mapping thread which identifies keyframes which have too few uniqueobservable map points as redundant and removes them. Figure 5.2 shows theblock diagram of ORB-SLAM2 along with our changes in different modules forincorporating persistence in red

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本地映射和循环关闭使用关键帧来优化本地化并 分别检测循环关闭。最后， Local Mapping线程中有一个Keyframe Culling函数，该函数将唯一 可观察的映射点太少的关键帧识别为冗余并删除。图5.2显示了 ORB-SLAM2的框图以及我们在不同模块中所做的更改，以 将持久性合并为红色

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本地映射和循环关闭使用关键帧来改进本地化和检测 环路分别关闭。最后，在内部有一个关键帧剔除功能 本地映射线程，可识别具有太少独特的关键帧 可观察到的地图点为冗余并将其删除。图5.2显示 ORB-SLAM2的块图以及我们在不同模块中的变化 将持久性融入红色

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局部映射和循环闭合使用关键帧来优化定位和检测 分别为回路闭合。最后，还有一个关键帧剔除功能 本地映射线程，用于标识具有太少唯一性的关键帧 可观察的地图点是多余的，并删除它们。图5.2显示了 ORB-SLAM2的框图以及我们在不同模块中的更改 在红色中融入持久性

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