Каждое сочленение робота приводит в движение редуктор через серводвигатели, а затем редуктор приводит в движение каждое сочленение. Поскольку редукторы должны быть хорошо смазаны, чтобы работать хорошо, во время проектирования необходимо принять меры по герметизации, чтобы предотвратить утечку масла.