以这种方式设计的控制系统，按照设定的轨迹，按照设定的轨迹，由技术阻力的

以这种方式设计的控制系统，按照设定的轨迹，按照设定的轨迹，由技术阻力的补偿力负荷来完成驱动系统的工作[7,9]。然而，对于车辆的设置位置，力的控制系统可以使驱动系统适应确定的负载情况。从PID控制器[3]中分离出了在力和位置环上的伺服驱动控制器。对于PD位置的控制器，

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The control system designed in this way, in accordance with the set trajectory, according to a set trajectory, a load compensation technique resistance force to complete the work of the drive system [7,9]. However, for the setting position of the vehicle, the control system of the driving force can be adapted to the system load is determined. [3] was isolated from the PID controller is a servo drive controller force and position on the ring. <br>PD controller for the position,

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The control system designed in this way, according to the set trajectory, according to the set track, by the technical resistance of the compensation force load to complete the work of the drive system. However, for the vehicle's set position, the force control system can adapt the drive system to the determined load conditions. The servo-driven controller on the force and position ring is separated from the PID controller.<br>For the controller in the PD position,

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The control system designed in this way, according to the set track, according to the set track, completes the work of the drive system by the compensation force load of the technical resistance [7,9]. However, for the set position of the vehicle, the force control system can adapt the driving system to the determined load conditions. The servo drive controller on the force and position loop is separated from PID controller [3].<br>For PD position controllers,

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