This chapter deals with robust faul

This chapter deals with robust fault detection and isolation using the bond graph (BG) approach and linear filters. The bond graph tool is used to model the dynamic system and the uncertainties on the sensors and actuators. The same model is used to generate systematically the analytical redundancy relations and the thresholds. A specific form of digital linear filter is used to evaluate the residuals and to ameliorate the robustness and the detectability of the faults. the developed procedure is applied to experimental data of an electromechanical system which is a subsystem of a mobile robot named Robotino.

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本章涉及使用键合图（BG）的方法和线性滤波器鲁棒故障检测和隔离。键合图工具用于动态系统和上的传感器和致动器的不确定性模型。同样的模型被用来系统产生解析冗余关系和阈值。数字线性滤波器的一个具体的形式用来评估残差和改善的鲁棒性和故障的可检测性。显影过程被施加到机电系统，该系统是一个名为Robotino移动机器人的一个子系统的实验数据。

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本章使用键图（BG）方法和线性滤波器进行可靠的故障检测和隔离。键图工具用于对动态系统以及传感器和执行器的不确定性进行建模。同一模型用于系统地生成分析冗余关系和阈值。采用一种特定形式的数字线性滤波器来评估残差，提高故障的鲁棒性和可检测性。所开发的程序应用于机电系统的实验数据，该系统是机器人机器人的子系统。

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本章讨论了使用键合图（bg）方法和线性滤波器的鲁棒故障检测和隔离。利用键合图工具对动态系统和传感器、执行器的不确定性进行建模。利用该模型系统地生成了分析冗余关系和阈值。采用一种特殊形式的数字线性滤波器来估计残差，提高故障的鲁棒性和可检测性。将该方法应用于机器人子系统机电系统的实验数据。<br>

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