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移动机器人运行在2D平面上，里程计坐标系和机器人坐标系重合，由于无法测
移动机器人运行在2D平面上，里程计坐标系和机器人坐标系重合，由于无法测量自身运动的俯仰角和翻滚角，因此假设运动是在水平面上，机器人坐标系和激光雷达坐标系均保持水平。
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The mobile robot runs on a 2D plane, and the odometer coordinate system and the robot coordinate system coincide. Since the pitch angle and roll angle of its own motion cannot be measured, it is assumed that the motion is on a horizontal plane, and the robot coordinate system and the lidar coordinate system are kept horizontal.
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The mobile robot runs on a 2D plane, the odometer coordinate system and the robot coordinate system coincide, because it is not possible to measure their own motion of the tilt angle and roll angle, so it is assumed that the motion is on the horizontal surface, the robot coordinate system and lidar coordinate system are maintained horizontal.
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The mobile robot runs on 2D plane, and the odometer coordinate system coincides with the robot coordinate system. Since it is impossible to measure the pitch angle and roll angle of its own motion, it is assumed that the motion is in the horizontal plane, and both the robot coordinate system and the lidar coordinate system are horizontal.
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