The self-balancing robot and two ge

The self-balancing robot and two geared, DC motor-driven wheels are the plant and actuators,respectively.The sensor suite includes a gyroscope that measures angular velocity and anaccelerometer that measures non-gravitational acceleration. Since the accelerometer and gyroare known to have systematic errors(bias, drifts, etc)and are noisy, the signals from the sensorsare combined to produce an accurate measurement of the orientation angle of the robotmore accurate than can be achieved with either sensor individually. The external referencecommands enter the control system via the host computer either through keyboard entry orfrontpanel commands sent over the network connection to the myRIO which hosts thePDcontroller code.The design goal is the balance the robot in an upright pose inthe presenceof external disturbances and to be robustly stable to plant variations(e.g,remain stable evenwhen a large mass is placed on the robot). The controller is a PD controller.Relative stab

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自平衡机器人和两个带齿轮的直流电动机驱动轮分别是设备和执行器。 传感器套件包括一个用于测量角速度的陀螺仪和一个 用于测量非重力加速度的加速度计。由于 已知加速度计和陀螺仪存在系统误差（偏差，漂移等）且有噪声，因此将来自传感器的信号 组合起来，以对机器人的定向角进行精确测量，这 比任何一个传感器都能获得的精度更高个别地。外部参考 命令通过键盘输入或 通过网络连接发送到托管PD的myRIO的前面板命令，通过主机计算机进入控制系统。 控制器代码。设计目标是在存在 外部干扰的情况下平衡机器人在直立姿势下的位置并使其对植物变化具有鲁棒的稳定性（例如，即使 在机器人上放置重物也要保持稳定）。该控制器是PD控制器。 相对刺

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自平衡机器人和两个齿轮，直流电机驱动的车轮是工厂和执行器， 分别。传感器套件包括一个陀螺仪，测量角速和 测量非重力加速度的加速度计。由于加速度计和陀螺仪 已知有系统错误（偏差、漂移等），并且噪音大，来自传感器的信号 结合，以产生一个准确的测量机器人的方向角度 比单独使用任一传感器所能实现的更准确。外部参考 命令通过主机通过键盘输入或进入控制系统 前面板命令通过网络连接发送到托管PD的myRIO 控制器代码。设计目标是在场时以直立姿势平衡机器人 外部扰动，并要稳健稳定植物的变化（例如，保持稳定，甚至 当一个大的质量被放置在机器人上）。控制器是 PD 控制器。 相对刺

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