Inspired by the aforementioned desi

Inspired by the aforementioned desired features, in this paper, a new robust FTC strategy is suggested for robot manipulators based on an integration between the ISMC, FLS and DO. First, a FTC scheme based on a ISMC is developed. The efficiency and effectiveness of the ISMC for FTC system is analyzed thoroughly. Then, to compensate for the limitations of the ISMC, an adaptive FLS and a DO are developed and integrated into the ISMC. Since the effects of the uncertainties and disturbances are mostly compensated by the adaptive FLS and DO, the chattering generated by the ISMC is significantly reduced, and thus the performance of the system is massively increased. In addition, in order to further reduce the chattering and at the same time improve the tracking precision, an adaptive two-layer super-twisting algorithm [29], [30] is developed as a switching term of the ISMC. The nominal controller of the ISMC is reconstructed using backstepping control technique so that the stability of the nominal system can be guaranteed based on Lyapunov criteria. Finally, computer simulation is carried out based on a PUMA560 robot to test the merit features of the proposed approach. The simulation results for this example verify the superior performance of the proposed approach when comparing with other state-of-the-art controllers for FTC system. In summary, the major expressive features of the proposed approach can be marked as below:

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受上述预期功能的启发，本文提出了一种基于ISMC，FLS和DO集成的机器人鲁棒FTC策略。首先，开发了基于ISMC的FTC方案。彻底分析了ISMC用于FTC系统的效率和有效性。然后，为了补偿ISMC的局限性，开发了自适应FLS和DO，并将其集成到ISMC中。由于不确定性和干扰的影响大部分由自适应FLS和DO补偿，因此，ISMC产生的颤动显着减少，因此系统的性能得到了极大的提高。另外，为了进一步减少颤动并同时提高跟踪精度，采用了自适应两层超扭曲算法[29]，[30]是ISMC的转换术语。使用backstepping控制技术重构ISMC的标称控制器，以便可以基于Lyapunov标准来保证标称系统的稳定性。最后，基于PUMA560机器人进行了计算机仿真，以测试所提出方法的优点。与其他FTC系统的最新控制器相比，此示例的仿真结果证明了该方法的优越性能。总而言之，该提议方法的主要表达特征可以标记如下：基于PUMA560机器人进行计算机仿真，以测试所提出方法的优点。与其他FTC系统的最新控制器相比，此示例的仿真结果证明了该方法的优越性能。总而言之，该提议方法的主要表达特征可以标记如下：基于PUMA560机器人进行了计算机仿真，以测试所提出方法的优点。与其他FTC系统的最新控制器相比，此示例的仿真结果证明了该方法的优越性能。总而言之，该提议方法的主要表达特征可以标记如下：

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本文以上述所需功能为灵感，在基于 ISMC、FLS 和 DO 之间的集成的基础上，为机器人操纵器提出了一种新的稳健 FTC 策略。首先，制定了基于 ISMC 的 FTC 计划。全面分析了 FTC 系统 ISMC 的效率和有效性。然后，为了弥补 ISMC 的局限性，开发自适应 FLS 和 DO 并集成到 ISMC 中。由于不确定性和扰动的影响大多由自适应FLS和D作用补偿，因此 ISMC 产生的颤动显著降低，从而显著提高了系统的性能。此外，为了进一步减少抖动，同时提高跟踪精度，开发了自适应双层超扭算法[29]，[30]作为 ISMC 的开关项。使用后步控制技术重建 ISMC 标称控制器，以便根据 Lyapunov 标准保证标称系统的稳定性。最后，基于PUMA560机器人进行计算机仿真，以测试该方法的优点。本示例的仿真结果验证了与 FTC 系统其他最先进的控制器进行比较时所建议方法的卓越性能。总之，拟议方法的主要表现特征如下：

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受上述特征的启发，本文提出了一种基于ISMC、FLS和DO集成的机器人鲁棒FTC策略。首先，提出了一种基于ISMC的FTC方案。深入分析了ISMC在FTC系统中的效率和有效性。然后，为了弥补ISMC的局限性，开发了自适应FLS和DO，并将其集成到ISMC中。由于自适应FLS和DO对不确定性和扰动的影响进行了补偿，大大降低了ISMC产生的抖振，提高了系统的性能。此外，为了进一步减小抖振，同时提高跟踪精度，提出了一种自适应双层超扭曲算法[29]，[30]作为ISMC的切换项。利用backstepping控制技术对ISMC的标称控制器进行重构，使得基于Lyapunov准则的标称系统的稳定性得到保证。最后，以PUMA560机器人为例进行了计算机仿真，验证了该方法的优点。仿真结果表明，与现有的FTC系统控制器相比，该方法具有更好的性能。综上所述，建议方法的主要表现特征如下：<br>

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