[23]中的作者以配备机械扫描成像声纳作为主要传感器的自主水下航行器为

[23]中的作者以配备机械扫描成像声纳作为主要传感器的自主水下航行器为研究对象，将多普勒速度日志、运动参考单元和基于特征提取线的观测结果进行合并，提出一种基于平滑可变结构滤波器的方法，以估计机器人的运动并在部分结构化的环境中构建地图，具有极高的估计精度和良好的鲁棒性。

[23]中的作者以配备机械扫描成像声纳作为主要传感器的自主水下航行器为研究对象，将多普勒速度日志、运动参考单元和基于特征提取线的观测结果进行合并，提出一种基于平滑可变结构滤波器的方法，以估计机器人的运动并在部分结构化的环境中构建地图，具有极高的估计精度和良好的鲁棒性。

In [23], the author takes the autonomous underwater vehicle equipped with mechanical scanning imaging sonar as the main sensor, combines the Doppler velocity log, motion reference unit and observation results based on feature extraction line, and proposes a method based on smooth variable structure filter to estimate the robot's motion and construct a map in a partially structured environment High estimation accuracy and good robustness.<br>