Remark 2: According to (39), the de

Remark 2: According to (39), the designed disturbance observer provides higher estimation accuracy when the bounded value is small. It means the designed disturbance observer is suitable for constant or slow time varying disturbances. For fast time varying disturbances, the disturbance estimation error is bigger. The disturbance estimation error will be compensated by the switching term of the integral sliding mode control, which will be presented in the following section.

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注2：根据（39），设计的干扰观测器在有界值α时提供更高的估计精度。是小。这意味着设计的干扰观测器适用于恒定或缓慢时变干扰。对于快速时变扰动，扰动估计误差较大。干扰估计误差将通过整体滑模控制的切换项进行补偿，这将在下一部分中介绍。

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备注2：根据（39），当边界值较小时，设计的干扰观察器可提供更高的估计精度。这意味着设计的干扰观察器适用于恒定或缓慢的时间变化扰动。对于快速时间变化的干扰，干扰估计误差较大。扰动估计误差将由积分滑动模式控制的开关条件进行补偿，该开关项将在下一节中介绍。

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注2：根据（39），所设计的干扰观测器在有界值ô较小时具有较高的估计精度。这意味着所设计的扰动观测器适用于恒速或慢时变扰动。对于快时变扰动，扰动估计误差较大。干扰估计误差将通过积分滑模控制的切换项进行补偿，这将在下一节中介绍。<br>

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