each of said flexspline and said ci

each of said flexspline and said circular spline having a tooth profile which accommodates tooth inclination of up to about 2 degrees to eliminate tooth interference between enmeshed engaged flexspline and circular spline teeth on a harmonic drive apparatus wherein said tooth profile is defined by the equations

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所述柔性花键和所述圆形花键中的每一个均具有齿形，该齿形可容纳高达约2度的齿倾角，以消除谐波驱动装置上啮合的柔性花键和圆形花键齿之间的齿干扰，其中，所述齿形由等式定义

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上述的柔韧线和上述圆形样条线具有齿形，可容纳高达2度左右的牙齿倾角，以消除谐波驱动装置上啮合的带电的柔性样条和圆形样齿之间的齿干扰，其中上述齿形由方程定义

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所述柔轮花键和所述圆花键中的每一个都具有一个齿廓，该齿廓可容纳约2度的齿倾，以消除谐波传动装置上啮合柔轮花键和圆花键齿之间的齿干涉，其中所述齿廓由方程式定义<br>

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