运用Lyapunov理论，分析并证明了整个闭环系统的有限时间稳定性，并

运用Lyapunov理论，分析并证明了整个闭环系统的有限时间稳定性，并且实现对系统未知项即未知函数和外在扰动的有效估计。最后通过数值仿真验证了提出的控制方法能够有效的提高系统的稳定性和抗干扰性。

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The Lyapunov theory is used to analyze and prove the finite time stability of the entire closed-loop system, and to realize the effective estimation of the unknown items of the system, namely unknown functions and external disturbances. Finally, the numerical simulation verifies that the proposed control method can effectively improve the stability and anti-interference of the system.

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Using Lyapunov theory, the limited time stability of the whole closed-loop system is analyzed and proved, and the effective estimation of the unknown items of the system is unknown functions and extrinsic disturbances. Finally, the numerical simulation proves that the proposed control method can effectively improve the stability and anti-jamming of the system.

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By using Lyapunov theory, the finite time stability of the whole closed-loop system is analyzed and proved, and the effective estimation of the unknown term of the system, i.e. unknown function and external disturbance, is realized. Finally, the numerical simulation shows that the proposed control method can effectively improve the stability and anti-interference of the system.

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