回环检测实际上也是一种匹配过程，即当获得新的scan时，在其附近一定范

回环检测实际上也是一种匹配过程，即当获得新的scan时，在其附近一定范围搜索最优匹配帧，若该最优匹配帧符合要求，则认为是一个回环。

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Loopback detection is actually a matching process, that is, when a new scan is obtained, the optimal matching frame is searched within a certain range around it. If the optimal matching frame meets the requirements, it is regarded as a loopback.

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Loop detection is actually also a matching process, that is, when a new scan is obtained, a certain range in its vicinity searchfors the optimal matching frame, if the optimal match frame meets the requirements, is considered to be a loopback.

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Loop detection is actually a matching process, that is, when a new scan is obtained, the optimal matching frame is searched in a certain range around it. If the optimal matching frame meets the requirements, it is considered as a loop.

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