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It can be seen from the above desig
It can be seen from the above design that the fuzzy controller used for online self-tuning PID parameters is a dual-input and three-output with error and error change rate as input language variables, and proportional coefficient, integral coefficient and differential coefficient as output language variables. Fuzzy controller. The control rules are the adjustment rules of parameters KP, Ki, KD. The specific rules are as follows
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从以上设计可以看出，用于在线自整定PID参数的模糊控制器是双输入和三输出，其中误差和误差变化率作为输入语言变量，比例系数，积分系数和微分系数为输出语言变量。模糊控制器。控制规则是参数KP，Ki，KD的调整规则。具体规则如下
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从以上设计可以看出，用于在线自调PID参数的模糊控制器为双输入和三输出，差错变化率为输入语言变量，比例系数、积分系数和差值系数为输出语言变量。模糊控制器。控制规则是参数 KP、Ki、KD 的调整规则。具体规则如下
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由以上设计可知，用于在线自整定PID参数的模糊控制器是以误差和误差变化率为输入语言变量，比例系数、积分系数和微分系数为输出语言变量的双输入三输出模糊控制器。模糊控制器。控制规则是参数KP，Ki，KD的调整规则。具体规则如下<br>
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